現在車両のレーンを切り出すためには、以下の手順を従います。 1) たくさんのチェスボード画像からカメラのキャリブレーションマットリックスを求める。 2) キャリブレーションマットリックスを使い、画像のゆがみをとる。 3) レーン境界が目立つように適切…

ドイツの交通標識データセットを使って各種ネットワーク構造の表現力を調べていきたいと思います。評価するネットワークは、AlexNet, VggNet16, ResNet50, InceptionV3の4種類になります。 1) ネットワーク表現力の検証 トレーニングデータは十分にあるため…

某画像認識のコンテストに参加するため、勉強しながら物体検出アルゴリズムについて整理したいと思います。 (1) 従来の物体検出アルゴリズム 従来の物体認識アルゴリズムは、通常物体領域候補の提案、クラス認識と後処理という三つの部分からなります。 物体…

東北大のやり方”車輪移動ロボット”でロボットカーのモデリングを試したいと思います。 (1) ロボットカーの運動モデル (1.1) 速度と角速度の計算 ロボットカー後軸中心位置Pをロボットの位置とし、位置Pの移動速度がロボットカーの移動速度となります。左右輪…

正確にDCモータのシミュレーションを行うため、ブラシ付きDCモータの特性パラメータを取得してみたいと思います。 シミュレーションに必要な特性パラメータが五つあります。 1. 逆起電力定数 2. トルク定数 3. 慣性モーメントJ 4. コイルインダクタンス 5. …

Pythonを使ってブラシ付きDCモータのシミュレーションをやってみたいと思います。(1) まずは、ブラシ付きDCモータの電気特性について整理します。 モータの内部に踏み入れずに、モータの入力電圧と出力回転速度のみについてみると、 ...........① が成り立つ…

オープンソースのマイコン基板Arduino UNOを使ってブラシ付きDCモータを回したいと思います。Arduino UNOのプロセッサはATmega328で非力なのですが、手軽に動かせるため電子回路の動作確認によく使います。(1) まずは、Arduino UNOのソフトウェア開発環境を…